Rokem 1870, zavedením magistrátní správy města končí funkce rychtáře. Funkce policejního komisaře se ujal jeden z dvou t. zv. nezkoušených radů. Vláda mu ukládala tolik práce, že město muselo roku 1845 ustanovit systemizovaného policejního úředníka. Komisařem byl zvolen lékárník Vilém Menšík. S tím nesouhlasilo okresní hejtmanství, že na funkci by neměl dost volného času. Skutečným policejním úředníkem proto roku 1854 byl ustanoven František Kindl, záhy po něm Václav Cerekvický a byla vytvořena městská stráž. Ta roku 1900 měla 13 členů, řídil ji strážmistr Piskora. V lednu byl vypsán konkurz na 5 městských strážníků, přihlásilo se 135 zájemců. Roku 1903 se funkce komisaře ujal bývalý četnický strážmistr Augustin Jung, který ve funkci působil přes světovou válku. Po něm funkci policejního referenta vykonával člen městské rady, který řídil městský policejní sbor. Úřad policejního komisaře se změnil v popisný úřad evidující pohyb obyvatelstva, volby a pod. Město mělo nepočetnou, ale respektovanou městskou policii do roku 1945. Známý a obávaný byl strážník Vokáček. Roku 1945 vznikla státní Veřejná bezpečnost SNB, která městskou policii nahradila. Později jí pomáhala v rámci celé ČSSR Pomocná stráž VB, v Pardubicích také Městská inspekce veřejného pořádku, která neměla výkonnou pravomoc, k zákroku musela volat SNB.
Roku 1992 opět vznikala Městská policie se širšími pravomocemi než Městská inspekce veřejného pořádku, ale k závažnějším případům musí také volat policii ČR. Dvacet prvních strážníků Městské policie složilo 4. 11. 1992 slib do rukou primátora MUDr. Z.Stránského. Sídlo má v domě bývalého Bytového podniku v Pernerově ulici. Postupně byl zvyšován stav, zřizovány služebny na MO, pak z úsporných důvodů omezovány. Dne 15. 10. 1993 byl u sv.Trojice otevřen asylový dům se služebnami městské a republikové policie v přízemí. Od 11. 6. 1994 městská policie zahájila dobrovolnou evidenci jízdních kol. Dne 1. 3. 2001 uvedla do provozu projekt „Signál v tísni“. Roku 2002 byli zakoupeni dva kladrubští koně, založen jízdní oddíl, 28. 6. 2006 do pardubických ulic vyjela jízdní hlídka. Dnes má Městská policie 4 služebny (obvody) plus 1 v nemocnici a 103 strážníků.
