Náměstí tvoří ústřední prostor Nového Města navrženého roku 1882. Náměstí bylo založeno rohovou budovou Průmyslové školy z roku 1899 na nároží ulice Štěpánčiny, dnes Štefánikovy ulice. Plánované náměstí bylo zprvu nazváno Riegrovo, roku 1896 Krále Jiřího z Poděbrad, těsně před první světovou válkou roku 1913 Trnkovo. Roku 1918 bylo pojmenováno Čs. legií na počest legionářských jednotek bojujících v 1. světové válce za svobodné Československo. Roku 1923 byly na severní straně náměstí dokončeny železničářské domy se 32 byty. Roku 1924 byla dokončena sadová úprava náměstí a o rok později byly dokončeny čtyři domy pro poštovní a vojenské gážisty.
Hostinec Slávie na rohu Smilovy ulice byl roku 1925 přestavěn na dvoupatrový hotel Imperiál. Vedle průmyslové školy v parčíku na rohu s Havlíčkovou ulicí byla 31.10.1926 otevřena výstavní síň podle návrhu arch. Karla Řepy.
Na Legionářském náměstí byla 21.10.1928 odhalena Španielova socha prezidenta T.G.Masaryka, za účasti ministra obrany Fr.Udržala a generála Medka. Od roku 1939 byl náměstí vrácen název Trnkovo. Za okupace byl pomník TGM odstraněn
Roku 1945 byl náměstí nakrátko vrácen název náměstí Čs. legií, ale roku 1949 bylo náměstí přejmenováno na Leninovo. Na plenární zasedání Měst. NV 13.12.1989 byl vrácen název na náměstí Čs. legií. Dne 28.10.1998 byl na náměstí odhalen nový pomník T.G.Masaryka od akademického sochaře J.Brože.
